[发明专利]一种用于减轻机械臂刚性冲击的方法在审
| 申请号： | 202110934820.8 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113843789A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 兰周军;费秀峰;卜华;宁佳佳;甘代忠;宁冬冬 | 申请（专利权）人： | 南京蓝昊智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 田沛沛;王云 |
| 地址： | 211155 江苏省南京市江宁区横*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于减轻机械臂刚性冲击的方法，包括设定路径的平滑等级，根据平滑等级计算平滑的起点和终点；依据路径规划算法计算出平滑路径上的点集；依据速度规划计算出路径点对应的速度信息；对每一关节坐标进行优化处理。本发明用于减轻机械臂刚性冲击的方法，通过机械臂的路径优化，避免了各个关节的运动参数如位移、速度、加速度等的突变，同时对每一段运行时间进行优化，降低了加加速度的变化幅度，使加加速度变化更加平缓，有效的减轻了机械臂运行过程中产生的刚性冲击，大大提高了机械臂的执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 减轻 机械 刚性 冲击 方法 | ||
【主权项】：
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