[发明专利]点云数据处理方法和装置在审
| 申请号： | 202110921924.5 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113744323A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈卜铭;孙集林;陈英达 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝因机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/66 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 卜荣丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种点云数据处理方法和装置。该方法包括：获取点云分布图像；对点云数据进行分组；从点云数据集合中确定参考点集；根据参考点集确定地面参考线；根据地面参考线判断每组中与地面参考线对应的点云是否属于地面。本申请达到了识别点云是否属于地面的目的，从而使得机器人能高效区分视线范围内的障碍物与地面，包括平地、小沟壑、斜坡这些不影响通过性的场景，为机器人在极复杂场景下进行灵活自主避障打下了前端基础。并且本申请的技术方案，采用普通的深度摄像头拍摄的图像就可以实现地面点云的有效识别，不需要价格高昂的工业级摄像头，降低了方案成本，有利于方案的产品化及量产。 | ||
| 搜索关键词： | 数据处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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