[发明专利]点云数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取点云分布图像；

对所述点云分布图像中的点云数据进行分组；

从点云数据集合中确定参考点集；

根据所述参考点集确定地面参考线；

根据所述地面参考线判断每组中与所述地面参考线对应的点是否属于地面。

2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，对所述点云分布图像中的点云数据进行分组，包括：

对所述点云分布图像，以摄像机为圆心，沿着圆周方向划分为N段；每段的圆心角度为360/N；

沿径向将点云区域化划分为M段；

得到M×N个区域。

3.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，根据所述参考点集确定地面参考线，包括：

从所述参考点集中确定至少两个参考点；

根据所述至少两个参考点进行线性拟合得到地面参考线。

4.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，

根据所述地面参考线判断每组中与所述地面参考线组对应的点是否属于地面，包括：

计算每组中的点与对应的地面参考线的垂直距离；

判断所述垂直距离是否小于预定的阈值；

如果是，则确定所述点属于地面。

5.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，对所述点云分布图像中的点云数据进行分组之后，从点云数据集合中确定参考点集之前，所述方法还包括：对每个点云数据从三维降为到两维。

6.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，从点云数据集合中确定参考点集，包括：

遍历每个点云数据组，对于任意的一组，若组中有点云数据，则选取高度最小的点作为该组中用于线性规划的参考点；若组中没有点云，则跳到下一组。

7.根据权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：判断紧邻圆心的每个组中的参考点的Z方向的高度是否超过预定的高度阈值，如果是，则将所述参考点剔除。

8.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，根据所述至少两个参考点进行线性拟合得到地面参考线后，还包括：

判断所述地面参考线是否符合预定的条件，如果否，则删除所述地面参考线和参考点。

9.根据权利要求8所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述预定的条件，包括：

所述地面参考线的斜率小于预设的斜率阈值；

所述地面参考线的拟合方差不小于预设的方差阈值；

地面参考线到圆心Z轴的截距不超过预设截距阈值；

同一个扇形中的任意两条相邻的地面参考线，第一地面参考线末端和第二地面参考线起始点在z方向的差距不大于预设的z方向阈值。

10.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取点云分布图像；

分组模块，用于对所述点云分布图像中的点云数据进行分组；

处理模块，用于从点云数据集合中确定参考点集；以及根据所述参考点集确定地面参考线；

判断模块，用于根据所述地面参考线判断每组中与所述地面参考线对应的点是否属于地面。