[发明专利]一种检测前视主动声呐图像中弱小目标的方法

摘要

本发明公开了一种检测前视主动声呐图像中弱小目标的方法，通过将YOLOv5s和MobileNetV3small目标检测网络进行结合，然后针对目标的弱小特性进行数据增强和参数调优，对多波束前视声呐Gemini720i收集的图像进行训练，图像类别包括渔网、布条和塑料袋等具有代表性的针织类和塑料类垃圾。由于收集的原始数据集不平衡，因此对数据集进行了处理，并用增强后的数据集，对比YOLOv5m、YOLOv5l和YOLOv5x对结果性能的影响，分析了网络尺寸对本发明中涉及的数据集目标检测性能的影响，实验仿真结果表明，满足AUV实时避障作业要求。