[发明专利]位姿优化方法、装置、电子设备、介质及程序产品在审
| 申请号： | 202110903076.5 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113744308A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 罗中飞;边威;宋海涛;孟祥冰;谢诗超 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/80;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 刘真 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种位姿优化方法、装置、电子设备、介质及程序产品，该方法包括：获取针对同一道路的两趟以上的采集数据，一趟采集数据包括：关键帧图像的特征点及其对应的初始位姿数据；先对不同趟采集数据进行分组，将同一个分组中的不同趟采集数据进行对齐，得到第一次优化位姿数据；对第一次优化位姿数据进行位姿图优化，得到第二次优化位姿数据，位姿图优化至少包括两趟采集数据之间具有共视区域的关键帧图像之间的帧间相对位姿约束；最后进行全局光束平差法优化，位姿数据的精度逐次升高。该技术方案能够提升整体位姿的绝对精度和相对精度，恢复出更高精度的位姿数据，为高精地图要素重建提供良好的基础，以便重建精度更高的高精地图。 | ||
| 搜索关键词： | 优化 方法 装置 电子设备 介质 程序 产品 | ||
【主权项】：
暂无信息
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