[发明专利]一种变电站操作机器人的机械臂路径规划方法在审
| 申请号： | 202110892374.9 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113510712A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 范明;高惠新;钱伟杰;曹阳;周刚;徐东辉;戚中译;姚健;岳萍萍;周健祥 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司;亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 刘正君 |
| 地址： | 314001 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变电站操作机器人的机械臂路径规划方法，克服了现有技术中只有进行巡检的机械臂，无法对开关柜进行操作的问题，包括下列步骤：构建变电站三维地图，规划机械臂巡检路径；获取变电站开关柜的当前状态，确定倒闸操作的目标；利用深度相机，获取倒闸操作的目标的三维坐标点云；结合三维点云目标提取算法，准确定位倒闸操作的目标的位姿；结合运动规划算法，对目标实现精准倒闸操作；判断倒闸操作是否到位，若到位，按照巡检路径继续检查；若不到位，回到步骤S3。能够实现按钮、开关、分合闸装置、带电显示器和线路保护装置多维目标操作，同时实现对机器人的运动规划与避障算法，保障机器人安全高效运行实现对环境设备的避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变电站 操作 机器人 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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