[发明专利]机器人肢体动作的控制方法及装置、电子设备、存储介质在审
| 申请号： | 202110889734.X | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113601504A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 黄秋兰;宋伟 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人肢体动作的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取机器人的3D模型；对3D模型进行处理，生成机器人各关节的运动轨迹；根据运动轨迹，控制机器人机械臂，实现机械臂动作；获取在世界坐标系下机器人的第一坐标、目标的第二坐标；根据第一坐标、第二坐标，计算得到机器人需要上下转动的俯仰角和左右转动的偏摆角；根据俯仰角，控制机器人头部上下转动，实现头部动作；如果偏摆角在机器人头部左右转动范围内，则控制机器人头部左右转动，实现头部动作；如果偏摆角超出机器人头部左右转动范围，则控制机器人头部左右转动至范围极限后再控制机器人底盘运动完成超出头部左右转动范围的角度，实现底盘动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 肢体 动作 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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