[发明专利]一种全景视觉SLAM建图方法在审
| 申请号： | 202110861457.1 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113628279A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 胡丽玉;胡自航;胡志发 | 申请（专利权）人： | 成都易瞳科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/00;G06K9/62;G06K9/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 张超 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全景视觉SLAM建图方法，目的是提高视觉SLAM建图的精度和效率，涉及全景视觉图像技术领域，包括以下步骤：全景摄像机标定，将全景图和空间转化为理想球面成像模型；通过cube表达将全景平面画面投影成六面体平面图像，将六面体平面图像转化为理想球面成像模型，进行特征点匹配；通过运动姿态估计，对全景图像序列进行姿态矫正；对全景图像序列进行图像特征点跟踪，当特征点跟踪失效或图像满足其他关键帧选取条件时，更新最终关键帧并进行关键帧特征匹配；通过对相机位移进行估计和对空间特征点进行定位实现局部建图；进行回环检测，实现全局建图优化，实现了高精度高效率的全景视觉SLAM方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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