[发明专利]一种针对栅格图模型下的移动机器人路径优化方法有效
| 申请号： | 202110845931.1 | 申请日： | 2021-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN113467471B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 李东东;王雷;江本赤;王安恒;黄胜洲;王风涛;耿赛;马康康 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对栅格图模型下的移动机器人路径优化方法，通过将路径看成一段绳子，然后从起点以及终点向外拉动，随着绳子渐渐绷直，起点至终点之间的绳长会越来越小，直到绳子无法再被拉伸，此时，起点至终点之间的绳长达到最小值，即对应路径的最小状态。大量的仿真结果表明，采取本发明优化后的栅格图下的路径长度，较之未处理前有明显地降低，且能有效地减少路径中地转向次数，更符合实际机器人移动的实际情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 栅格 模型 移动 机器人 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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