[发明专利]一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202110833093.6 | 申请日： | 2021-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN113608530B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠;朱令磊;张敏超;徐文才 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 刘琳 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法，包括以下步骤：接收参考路径信息、车辆当前的位姿信息与运动状态信息；根据接收的信息，确定目标参考点，计算车辆与目标参考点的偏差；根据车速信息，采用基于车速的LQR控制权重调整方法确定控制权重；采用LQR控制方法计算车辆的前轮转角；采用预瞄PID方法计算补偿前轮转角；计算车辆方向盘转角控制量，传递给转向执行机构。本发明对一般LQR控制方法进行了改进，采用预瞄PID控制方法对LQR控制方法进行转角补偿，能有效的提高跟踪精度；并加入基于车速的LQR控制权重调整方法，提高控制器对于车速的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 pid 转角 补偿 参数 lqr 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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