[发明专利]基于变胞机构的管道机器人有效
| 申请号： | 202110794237.1 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113503422B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 贾晓丽;许博;郑磊;姚宁;李德华 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学(北京) |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 赵燕力;臧微微 |
| 地址： | 102249*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为一种基于变胞机构的管道机器人，包括，变胞机构机身结构，能运用变胞机构原理改变自身结构，包括第一机身结构和第二机身结构，第一机身结构上能转动地连接于第二机身结构；第一机身结构包括能变形的第一多杆结构，第二机身结构包括能变形的第二多杆结构；第一多杆结构和第二多杆结构上连接有舵机；轮腿结构，用于支撑和带动变胞机构机身结构在管道中运动，轮腿结构能伸缩地连接于变胞机构机身结构上；控制部，用于控制变胞机构机身结构和轮腿结构的形状结构和运动状态，变胞机构机身结构和轮腿结构均与控制部电连接。本发明运用变胞机构原理改变自身结构，能够适应不同类型的弯管管段以及不同直径的管道。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机构 管道 机器人 | ||
【主权项】：
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