[发明专利]基于变胞机构的管道机器人

权利要求书

1.一种基于变胞机构的管道机器人，其特征在于，包括，

变胞机构机身结构，能运用变胞机构原理改变自身结构，包括第一机身结构和第二机身结构，所述第一机身结构能转动地连接于所述第二机身结构上；所述第一机身结构包括能变形的第一多杆结构，所述第二机身结构包括能变形的第二多杆结构；所述第一多杆结构和所述第二多杆结构上连接有舵机；

轮腿结构，用于支撑和带动所述变胞机构机身结构在管道中运动，所述轮腿结构能伸缩地连接于所述变胞机构机身结构上；

控制部，用于控制变胞机构机身结构和轮腿结构的形状结构和运动状态，所述变胞机构机身结构和所述轮腿结构均与所述控制部电连接；

所述第一多杆结构为至少包括4边的多边形结构，所述第二多杆结构与所述第一多杆结构匹配设置；

所述第一多杆结构上设置第一电磁铁部和第一磁铁部，所述第二多杆结构上设置第二电磁铁部和第二磁铁部，所述第一电磁铁部和所述第二磁铁部能够相互吸合，所述第二电磁铁部和所述第一磁铁部能够相互吸合，所述第一电磁铁部和所述第二电磁铁部均与所述控制部电连接；

所述第一多杆结构包括第一连杆部、第二连杆部、第三连杆部和第四连杆部，第一连杆部的第一端和第二连杆部的第一端之间铰接第三连杆部，所述第一连杆部和所述第二连杆部与所述第三连杆部之间的夹角呈能调整地设置，第一连杆部的第二端和第二连杆部的第二端之间铰接第四连杆部，所述第一连杆部和所述第二连杆部与所述第四连杆部之间的夹角呈能调整地设置；所述第一连杆部上设置所述第一电磁铁部，所述第二连杆部上设置所述第一磁铁部；

所述第三连杆部和所述第四连杆部上均设置第一多杆结构铰接部，所述第一多杆结构铰接部用于铰接所述第二多杆结构；所述第三连杆部位于所述第一多杆结构铰接部的两侧呈错层设置，所述第四连杆部位于所述第一多杆结构铰接部的两侧呈错层设置且与所述第三连杆部对应设置，第一多杆结构的一侧位于所述第二多杆结构的上方，第一多杆结构的另一侧位于所述第二多杆结构的下方。

2.如权利要求1所述的基于变胞机构的管道机器人，其特征在于，所述第一连杆部包括顺序铰接的第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第二杆件上设置舵机连接支座，所述第一杆件和所述第二杆件之间的夹角、所述第二杆件和所述第三杆件之间的夹角呈能调整地设置，所述舵机连接支座上连接舵机；所述第二连杆部包括顺序铰接的第四杆件、第五杆件和第六杆件，所述第四杆件和所述第五杆件之间的夹角、所述第五杆件和所述第六杆件之间的夹角呈能调整地设置；所述第一杆件和所述第三杆件上设置所述第一电磁铁部，所述第四杆件和所述第六杆件上设置所述第一磁铁部；

所述第三连杆部包括相互连接的第七杆件和第八杆件，所述第四连杆部包括相互连接的第九杆件和第十杆件，第七杆件和第八杆件之间、第九杆件和第十杆件之间均设置所述第一多杆结构铰接部，所述第七杆件低于所述第八杆件设置，所述第九杆件低于所述第十杆件设置，第一杆件、第二杆件、第三杆件、第七杆件和第九杆件位于同一平面上，第四杆件、第五杆件、第六杆件、第八杆件和第十杆件位于同一平面上。

3.如权利要求2所述的基于变胞机构的管道机器人，其特征在于，所述第一多杆结构铰接部包括相对设置的第一铰接豁口和第二铰接豁口，第七杆件的第一端和第九杆件的第一端均设置第一铰接豁口，第八杆件的第一端和第十杆件的第一端均设置第二铰接豁口，第二多杆结构穿过并铰接于第一铰接豁口和第二铰接豁口。

4.如权利要求3所述的基于变胞机构的管道机器人，其特征在于，所述第二多杆结构包括第五连杆部、第六连杆部、第七连杆部和第八连杆部，第五连杆部的第一端和第六连杆部的第一端之间铰接第七连杆部，所述第五连杆部和所述第六连杆部与所述第七连杆部之间的夹角呈能调整地设置，第五连杆部的第二端和第六连杆部的第二端之间铰接第八连杆部，所述第五连杆部和所述第六连杆部与所述第八连杆部之间的夹角呈能调整地设置；所述第五连杆部上设置所述第二电磁铁部，所述第六连杆部上设置所述第二磁铁部；

所述第七连杆部和所述第八连杆部上均设置第二多杆结构铰接部，所述第二多杆结构铰接部用于铰接所述第一多杆结构；所述第七连杆部位于所述第二多杆结构铰接部的两侧呈错层设置，所述第八连杆部位于所述第二多杆结构铰接部的两侧呈错层设置且与所述第七连杆部对应设置。