[发明专利]一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法在审
| 申请号： | 202110793106.1 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113433945A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 邓华 | 申请（专利权）人： | 邓华 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200070 上海市静安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，包括床沿检测系统；具体方法包括以下步骤：步骤一、在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，然后回到起始点实现床面全覆盖遍历；步骤二、在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，然后回到该测量距离的中间点位置；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历；本发明通过多次改变行进方位角，实现床面全覆盖遍历。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 清洁 装置 面上 覆盖 遍历 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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