[发明专利]一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法

说明书

本发明公开了一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，包括床沿检测系统；具体方法包括以下步骤：步骤一、在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，然后回到起始点实现床面全覆盖遍历；步骤二、在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，然后回到该测量距离的中间点位置；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历；本发明通过多次改变行进方位角，实现床面全覆盖遍历。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法。

背景技术

扫地机器人通过感知墙面，获取工作边界的距离信息实现定位和全覆盖遍历。床上是个复杂的环境，边界是落差悬崖，床面不像地面是个平整面，不能通过传统的测距方式感知边距信息，定位困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供了一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法；通过一定的路径规划实现清洁装置在床面全覆盖遍历；自行走清洁装置前部或尾部安装悬崖检测传感器，用来检测床沿为边界点；以床面中心位置或在任一起始位置为原点，以射线方式规划路线，直线行走到边界点，然后再回到起始点；通过在起始点改变行进的角度，实现床面环境下全覆盖遍历。

本发明自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法是通过以下技术方案来实现的：具体方法包括以下步骤：

步骤一、自行走清洁装置主体在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；

步骤二、自行走清洁装置主体在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，检测到新床沿或障碍物后计算床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到该测量距离的中间点位置；在中间点位置，改变行进方向，测量新方位线上一边床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到新方向线的中心点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；

步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历。

作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体在床面任一起始位置为参考点，以射线方式路径规划，以360度均等角度方法改变射线角度实现遍历；覆盖率与转向角度成反比，角度越小，覆盖率越高。

作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体以360度均等角度方法改变行进角度后，以随机角度产生新的行进角度后，再以360度等角度的方法改变角度，实现全覆盖遍历。

作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体以随机角度非均等方法实现方位角改变，实现全覆盖遍历。

本发明的有益效果是：通过一定的路径规划实现清洁装置在床面全覆盖遍历；自行走清洁装置前部或尾部安装悬崖检测传感器，用来检测床沿为边界点；以床面中心位置或在任一起始位置为原点，以射线方式规划路线，直线行走到边界点，然后再回到起始点；通过在起始点改变行进的角度，实现床面环境下全覆盖遍历。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的床面中心位置寻找方法的示意图；

图2为本发明自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的床面角落位置寻找方法的示意图；