[发明专利]一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法

权利要求书

1.一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，其特征在于：具体方法包括以下步骤：

步骤一、自行走清洁装置主体在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；

步骤二、自行走清洁装置主体在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，检测到新床沿或障碍物后计算床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到该测量距离的中间点位置；在中间点位置，改变行进方向，测量新方位线上一边床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到新方向线的中心点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；

步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历。

2.根据权利要求1所述的自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，其特征在于：所述自行走清洁装置主体在床面任一起始位置为参考点，以射线方式路径规划，以360度均等角度方法改变射线角度实现遍历；覆盖率与转向角度成反比，角度越小，覆盖率越高。

3.根据权利要求1所述的自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，其特征在于：所述自行走清洁装置主体以360度均等角度方法改变行进角度后，以随机角度产生新的行进角度后，再以360度等角度的方法改变角度，实现全覆盖遍历。

4.根据权利要求1所述的自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，其特征在于：所述自行走清洁装置主体以随机角度非均等方法实现方位角改变，实现全覆盖遍历。