[发明专利]一种多视角三维对象姿态估计方法及装置在审
| 申请号： | 202110786137.4 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113643366A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 高伟;周宇东;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇杨 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多视角三维对象姿态估计方法及装置。该方法包括：获取多视角对象图像，将所述多视角对象图像输入到预设的目标检测网络模型中提取对象包围框，并基于所述对象包围框处理所述多视角对象图像，得到多视角目标图像；将所述多视角目标图像输入到预设的极线特征融合网络模型中融合多视角目标图像特征，得到相应的关节点置信图；基于所述关节点置信图确定各视角下的二维对象姿态；基于所述二维对象姿态和预设的相机参数确定三维对象姿态。采用本发明公开的方法，通过极线特征融合，提高了对自遮挡和相似结构关节点的检测准确度，可在部署少量相机时取得更准确的三维对象姿态，从而进一步降低部署成本和部署难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视角 三维 对象 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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