[发明专利]一种长鳍波动推进仿生水下机器人有效
| 申请号： | 202110783340.6 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113320665B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王兴坚;张益鑫;杨梦琦;王少萍;陈子扬;黄文皓 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H1/36;B63H1/37;B63G8/08;B63G8/14 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张德才 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种长鳍波动推进仿生水下机器人，包括长鳍波动机构、电机、控制中心和两个舵机，长鳍波动机构包括多个通过骨节架串联设置的摆动单元，摆动单元中包括两个背对设置的摆动组件，摆动组件中摆件支架、摆件接口、曲轴和连杆组成四连杆机构；摆件接口用于安装鳍条，鳍条上安装鳍面；电机、双舵机和控制中心均设置于长鳍波动机构前侧的防水仓内，电机用于通过骨节架驱动摆动组件运动；两个舵机分别带动线缆移动进而驱动两侧的鳍面翻折，线缆通过骨节架的左右通孔与同侧的多个摆动支架相连接。本发明具有较高推进效率、良好的机动性、可控性和抗干扰性的特点，应用于在水体波动较大或水体环境复杂的水域中进行勘测与记录。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 波动 推进 仿生 水下 机器人 | ||
【主权项】：
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