[发明专利]叶轮叶片机器人轨迹恒力跟踪去毛刺方法有效
| 申请号： | 202110781798.8 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113231914B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 田威;王品章;王长瑞;张新龙;张奇;沈烨;刘明轩;康瑞浩 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B24B9/04 | 分类号： | B24B9/04;B24B49/16;B24B41/06;B24B49/12;B24B47/20;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 张帆 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及叶轮叶片机器人轨迹恒力跟踪去毛刺方法，该方法基于零件种类识别的磨抛轨迹与去毛刺刀具自主选择，创新了集刀具零点标定、错刀识别与断刀检测与一体的刀具信息保障系统，建立了毛刺去除量与磨抛法向力间的关联关系，融合了刀具法向被动调节、恒力电主轴轴向浮动与力位混合主动柔顺控制的机器人磨抛轨迹恒力跟踪，通过对视觉、力觉与机器人位姿信息进行神经网络学习实现磨抛加工碰撞预测。本发明方法为复杂曲面狭窄空间类零件去毛刺加工提供了一种解决方案，具有自适应强、柔性高等特点，通过多源信息融合实现机器人去毛刺轨迹恒力跟踪，实用性及通用性好。 | ||
| 搜索关键词： | 叶轮 叶片 机器人 轨迹 恒力 跟踪 毛刺 方法 | ||
【主权项】：
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