[发明专利]基于局部线性回归的机器人运动学标定方法及标定装置有效
| 申请号： | 202110773525.9 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113334388B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 吴军;叶豪;于广 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄玉霞 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于局部线性回归的机器人运动学标定方法及标定方法，首先确定机器人的几何误差模型；进一步根据测量噪声方差矩阵对几何误差模型加权处理；最后基于局部线性回归方法估计在任意位姿处的几何误差并预测相应的定位误差，实现运动学标定的效果，降低了传统方法在大工作空间内的标定残差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 局部 线性 回归 机器人 运动学 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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