[发明专利]机器人视觉SLAM回环检测方法、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110770369.0 | 申请日： | 2021-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN113378788A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 陈琰;钟洋;薛家骏;李岭;蔡梦祥 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 郑娅敏 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人视觉SLAM回环检测方法、计算机设备及存储介质，其中，方法考虑了移动和嵌入式视觉应用场景，采用轻量级深度学习模型对图片进行特征提取，并将其编码为一个全图像级的低维CNN特征向量，减少了移动端储存资源的消耗和相似性度量计算资源的开销，使检测过程更加高效。还有的是，方法中使用奇异值分解检测CNN特征向量组成矩阵的数据依赖和冗余信息，去掉这些依赖和冗余后重构矩阵用以检测回环，这样做可以减少歧义检测。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 slam 回环 检测 方法 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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