[发明专利]一种相机位姿估计方法、装置、设备以及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110769366.5 | 申请日： | 2021-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN113643365A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 张剑华;马露珍;陈凯祺;孙波 | 申请（专利权）人： | 紫东信息科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 郭磊 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相机位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：每间隔预设帧数从相机采集的连续帧图像中提取一帧目标图像，将相邻两帧目标图像的特征点进行匹配，得到全匹配集；选取全匹配集中特征点描述子距离最小的匹配对，作为正确匹配对，计算正确匹配对的单应矩阵；根据单应矩阵计算所有匹配对的对称转移误差；将所有匹配对的对称转移误差与既定误差阈值进行比较，剔除全匹配集中对称转移误差大于既定误差阈值的匹配对，得到正确匹配集；利用正确匹配集中的匹配对求解所述相邻两帧目标图像的最优相对位姿。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可快速提取鲁棒的平面特征，提高了相机位姿估计的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 估计 方法 装置 设备 以及 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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