[发明专利]一种车辆轨迹多模态预测方法有效
| 申请号： | 202110746125.9 | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN113657433B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 罗玉涛;钟智;梁伟强 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F18/20 | 分类号： | G06F18/20;G06F18/214;G06N3/04;G06Q10/04;G06Q50/30;G06N3/044 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆轨迹多模态预测方法，包括以下步骤：S1、对预测场景、预测目标以及预测目标的行为风格进行分类；S2、利用全概率公式将先验预测模型分为行为模态预测模型和基于行为模态的轨迹预测模型；S3、建立多模态轨迹先验预测模型,对车辆进行先验的多模态轨迹预测形成先验轨迹库；S4、依据道路约束、动力学约束以及交通规则约束对先验轨迹库进行过滤、筛选以及优化；S5、利用基于贝叶斯纳什均衡理论的多智能体交互博弈过程作为后验模型，对先验模型中的轨迹概率进行修正，最终实现对车辆的未来轨迹预测。本发明能够提高智能车辆对交通环境中交通车辆的轨迹预测的稳定性与精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 多模态 预测 方法 | ||
【主权项】：
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