[发明专利]一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置在审
| 申请号： | 202110725355.7 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113386160A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 杜宇;李泳耀 | 申请（专利权）人： | 大连大华中天科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 苗青 |
| 地址： | 116024 辽宁省大连市*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置，属于机器人领域，包括手指、手掌、手掌连接底座和固定平台，手指包括五个结构相同的手指结构，每个手指设有三个指节和三个关节，使手指具有三个“张开闭合”的自由度。其中拇指还通过手掌上的锥齿轮机构另外增加一个“摆动”自由度。手指的指节均由软体材料制成，关节均由刚性材料制成，指节和关节依次交替粘接形成刚软耦合结构。所有手指的根部固定于手掌上，手掌通过手掌连接底座与固定平台连接。五个手指通过腱绳驱动，所有驱动系统集成于灵巧手装置内部。本发明整个手指在非结构环境下能够避免与环境发生碰撞后而损坏，增强抓取的稳定性；有利于实现指尖捏取物体；采用模块化设计思想，五个手指与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 驱动 灵巧 装置 | ||
【主权项】：
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