[发明专利]一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法有效
| 申请号： | 202110723664.0 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113483759B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 姜海涛;李团;施闯;景贵飞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 申玲红 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明适用于GNSS、INS、Vision组合导航数据处理技术领域，提供了一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法，包括如下步骤：步骤S100：建立GNSS、INS、Vision组合导航系统的误差状态模型和IMU的零偏模型；步骤S200：建立GNSS和视觉的系统观测模型，并分别计算相应的观测矩阵H；步骤S300：构建不同观测模型下的扩展卡尔曼方程；步骤S400：引入GNSS、INS和视觉故障偏差，并计算不同传感器故障模式下的保护级大小；本发明推导出误差状态模型卡尔曼滤波情况下的组合导航系统保护级公式，进一步考虑到GNSS和视觉观测值的故障偏差在实际情况下是未知的，参照LSR算法经典保护级的取值方法，将其放大为最大特征斜率和最小可检测偏差的乘积，得到不同故障模式下系统的保护级。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins vision 组合 导航系统 完好 保护 计算方法 | ||
【主权项】：
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