[发明专利]用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法有效
| 申请号： | 202110718013.2 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113536232B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 邓岂;孙豪;哈亚军;汪辉 | 申请（专利权）人： | 上海科技大学 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;G06F17/16;G06T15/00;G06T7/30;G01S7/48 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;徐颖 |
| 地址： | 201210 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法，提出了一种新的非递归和内存有效的结构OAVS(占据感知体素结构)，它有助于加快每次搜索操作的速度，与基于树的结构相比，所提出的OAVS易于并行化，并且只占约1/10的内存消耗；基于OAVS数据结构，提出了一种SEO‑NDT算法，以明显减少搜索操作的次数，重新定义了影响搜索操作次数的参数，并删除了冗余的搜索操作；提出了一种流式FPGA加速器架构，进一步提高SEO‑NDT算法的实时性和节能性。实现了智能汽车3D‑LiDAR定位的实时性和高精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 激光 定位 正态分布 变换 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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