[发明专利]一种机器人主动避撞系统及方法在审
| 申请号： | 202110698331.7 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113370210A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 黎冠 | 申请（专利权）人： | 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京悦和知识产权代理有限公司 11714 | 代理人： | 司丽春 |
| 地址： | 100000 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机器人主动避撞系统及方法，优化人体与机械臂之间的距离的计算方法；在每个机器人环节上建立了一个控制屏障函数和系统优化方法，使得机器人系统是对安全距离非常敏感：当系统远离最小安全距离时，系统允许精确跟踪预设的控制输入，而当连杆和障碍物之间的距离接近最小碰撞距离时，它将修改机械臂的运行轨迹，以确保人机共享空间的人的安全。最大限度地减小了期望加速度输入与指令加速度输入之间的差异，使机器人在检测到发生碰撞前，主动躲避人体，同时保持对期望轨迹的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 主动 系统 方法 | ||
【主权项】：
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