[发明专利]一种足端结构及足式机器人

摘要

本申请提供了一种足端结构及足式机器人，涉及机器人技术领域。足端结构包括安装座、袋体和驱动件。袋体支撑于安装座的底部，袋体的内部形成有密闭空间，密闭空间用于容纳流体介质。驱动件安装于安装座，驱动件用于驱动袋体变形，以使密闭空间增大或减小，以使袋体内的流体介质的压力减小或增大。袋体形成容纳流体介质的密闭空间，无需担心流体介质泄漏，可靠性较高。由于空间是密闭的，密闭空间内的流体介质的总量恒定，则通过驱动件驱动袋体变形从而改变密闭空间的大小，从而改变袋体内的流体介质的压力大小，从而调节足端结构的刚度。