[发明专利]一种足端结构及足式机器人

权利要求书

1.一种足端结构，其特征在于，包括：

安装座；

袋体，支撑于所述安装座的底部，所述袋体的内部形成有密闭空间，所述密闭空间用于容纳流体介质；以及

驱动件，安装于所述安装座，所述驱动件用于驱动所述袋体变形，以使所述密闭空间增大或减小，以使所述袋体内的流体介质的压力减小或增大。

2.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括牵引索，所述驱动件的输出端与所述袋体通过所述牵引索连接，所述驱动件用于收卷或者释放所述牵引索使所述袋体变形，以使所述密闭空间增大或减小。

3.根据权利要求2所述的足端结构，其特征在于，所述牵引索包括第一牵引索和第二牵引索；

所述袋体包括第一变形部和第二变形部，所述驱动件的输出端与所述第一变形部通过所述第一牵引索连接，所述驱动件的输出端与所述第二变形部通过所述第二牵引索连接；

所述驱动件用于驱动所述第一牵引索沿第一方向收卷和驱动所述第二牵引索沿第二方向收卷，以及用于驱动所述第一牵引索沿所述第二方向释放和沿所述第一方向释放所述第二牵引索，使所述第一变形部和所述第二变形部变形，以使所述密闭空间增大或减小；

其中，所述第一方向和所述第二方向相反。

4.根据权利要求3所述的足端结构，其特征在于，所述袋体还包括支撑部，所述第一变形部和所述第二变形部分别连接于所述支撑部相对的两侧，所述第一变形部和所述第二变形部相对所述支撑部变形，以使所述密闭空间增大或减小。

5.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括保护罩，所述保护罩罩设于所述袋体。

6.根据权利要求5所述的足端结构，其特征在于，所述保护罩为可变形结构。

7.根据权利要求5所述的足端结构，其特征在于，所述保护罩可拆卸地连接于所述安装座。

8.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括压力检测单元，所述压力检测单元设置于所述袋体的底部，所述压力检测单元用于获取表征所述袋体受到的挤压力的压力信号，所述驱动件响应于所述压力信号，以驱动所述袋体变形，以使所述密闭空间增大或减小，以使所述袋体内的流体介质的压力减小或增大。

9.根据权利要求8所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括警示器，所述警示器响应于所述压力信号以发出不同等级的警示信号。

10.一种足式机器人，其特征在于，包括机器人本体和根据权利要求1-9任一项所述足端结构。