[发明专利]一种足端结构及足式机器人

说明书

本申请提供了一种足端结构及足式机器人，涉及机器人技术领域。足端结构包括安装座、袋体和驱动件。袋体支撑于安装座的底部，袋体的内部形成有密闭空间，密闭空间用于容纳流体介质。驱动件安装于安装座，驱动件用于驱动袋体变形，以使密闭空间增大或减小，以使袋体内的流体介质的压力减小或增大。袋体形成容纳流体介质的密闭空间，无需担心流体介质泄漏，可靠性较高。由于空间是密闭的，密闭空间内的流体介质的总量恒定，则通过驱动件驱动袋体变形从而改变密闭空间的大小，从而改变袋体内的流体介质的压力大小，从而调节足端结构的刚度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种足端结构及足式机器人。

背景技术

足式机器人的足端直接和地面接触，一个性能良好的足端可以在运动的过程中有效的减少来自地面的冲击力，不同的路面和运动状态下对足端的刚度有不同的要求；但是现有的足端结构刚度不可调，不能很好的满足机器人足端使用需求。

发明内容

本申请实施例提供一种足端结构及足式机器人，以改善现有足式机器人的足端结构刚度不可调的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种足端结构，包括安装座、袋体和驱动件。袋体支撑于安装座的底部，袋体的内部形成有密闭空间，密闭空间用于容纳流体介质。驱动件安装于安装座，驱动件用于驱动袋体变形，以使密闭空间增大或减小，以使袋体内的流体介质的压力减小或增大。

上述技术方案中，袋体形成容纳流体介质的密闭空间，无需担心流体介质泄漏，可靠性较高。由于空间是密闭的，密闭空间内的流体介质的总量恒定，则通过驱动件驱动袋体变形从而改变密闭空间的大小。密闭空间越大则流体介质的压力越小，则容纳了流体介质的袋体的刚度更小，能够在足端结构受到较大冲击时快速衰减结构振动，能够起到很好的缓冲作用，降低足端结构被冲击损坏的风险。密闭空间越小则流体介质的压力越大，则容纳了流体介质的袋体的刚度更大，能够对安装座起到很好的支撑作用，以是足式机器人稳定移动。

在本申请第一方面的一些实施例中，足端结构还包括牵引索，驱动件的输出端与袋体通过牵引索连接，驱动件用于收卷或者释放牵引索使袋体变形，以使密闭空间增大或减小。

上述技术方案中，驱动件与袋体通过牵引索连接，驱动件通过收卷或者释放牵引索以使袋体变形，从而改变密闭空间的大小，实现方式简单，安装方式灵活。

在本申请第一方面的一些实施例中，牵引索包括第一牵引索和第二牵引索；袋体包括第一变形部和第二变形部，驱动件的输出端与第一变形部通过第一牵引索连接，驱动件的输出端与第二变形部通过第二牵引索连接；驱动件用于驱动第一牵引索沿第一方向收卷和驱动第二牵引索沿第二方向收卷，以及用于驱动第一牵引索沿第二方向释放和沿第一方向释放第二牵引索，使第一变形部和第二变形部变形，以使密闭空间增大或减小；其中，第一方向和第二方向相反。

上述技术方案中，袋体包括第一变形部和第二变形部，驱动件通过驱动第一牵引索使第一变形部变形，驱动件通过驱动第二牵引索使第二变形部变形，则驱动件能够同时通过第一牵引索和第二牵引索驱动第一变形部和第二变形部变形，快速实现密封空间大小调整，以使袋体的刚度能够快速响应足端结构受到的冲击。

在本申请第一方面的一些实施例中，袋体还包括支撑部，第一变形部和第二变形部分别连接于支撑部相对的两侧，第一变形部和第二变形部相对支撑部变形，以使密闭空间增大或减小。

上述技术方案中，第一变形部和第二变形部相对支撑部变形，从而改变密封空间的大小，实现袋体内的流体介质的压力大小。

在本申请第一方面的一些实施例中，足端结构还包括保护罩，保护罩罩设于袋体。

上述技术方案中，保护罩罩设于袋体，能够对袋体起到保护作用，减少袋体的磨损，延长袋体的使用寿命。

在本申请第一方面的一些实施例中，保护罩为可变形结构。