[发明专利]一种使用强化学习获得无人机收集数据轨迹的方法有效
| 申请号： | 202110697404.0 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113377131B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 刘楠;慕红伟;潘志文;尤肖虎 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 孙建朋 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用强化学习获得无人机收集数据轨迹的方法，输入无人机起始位置，结束位置，地面各节点位置以及待传输数据量和能量限制，采用Actor‑Critic算法设计无人机辅助收集地面节点数据轨迹。该方法在最小化收集数据任务完成时间的目标下充分考虑了各地面节点本身待收集数据量不同和各自能量限制。在解法上通过将连续时间无人机轨迹设计问题转化为离散时间马尔科夫决策过程，基于Actor‑Critic算法获得无人机在每个状态下的最佳收集数据决策和最佳运动决策。能设计无人机最佳收集数据轨迹，可以在保证收集完所有地面节点待传输数据量并满足各地面节点能量限制的前提下显著减少收集时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 强化 学习 获得 无人机 收集 数据 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
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