[发明专利]一种重载4UPS-PU并联夹取机器人有效
| 申请号： | 202110682449.0 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113510685B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 温海营;张志胜;苏子钧;朱建雄 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 郝雅洁 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种重载4UPS‑PU并联夹取机器人，包括静平台、上夹具和下夹具动平台，上夹具与静平台固连，下夹具动平台和静平台之间通过四条UPS驱动支链、以及一条PU被动约束链连接，使得下夹具动平台相对于静平台，具有两个转动自由度和一个平动自由度，实现与上夹具配合夹取物体的功能。本发明解决了现有重载夹取装置自由度少、功能单一的问题。本发明通过四条驱动支链和一条被动约束链，形成四个驱动和三个自由度，属于冗余驱动并联机构，有效改善机构刚度，提高承载性能，具备重载夹取的能力。可以满足重载夹取的精细化操作的运动需求，具有高灵活度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重载 ups pu 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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