[发明专利]一种重载4UPS-PU并联夹取机器人

权利要求书

1.一种重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，包括静平台(4)、上夹具(7)和下夹具动平台(8)，所述上夹具(7)与所述静平台(4)固连，所述下夹具动平台(8)和所述静平台(4)之间通过四条UPS驱动支链(S1)、以及一条PU被动约束链(S2)连接，使所述下夹具动平台(8)相对于所述静平台(4)具有两个转动自由度和一个平动自由度，实现与所述上夹具(7)配合夹取物体。

2.根据权利要求1所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述UPS驱动支链(S1)的结构包括移动副一(2)，所述移动副一(2)为驱动关节，包括第一固定部(21)和第一移动部(22)，所述第一固定部(21)通过虎克铰一(1)与所述静平台(4)连接，所述第一移动部(22)通过球副(3)与所述下夹具动平台(8)连接。

3.根据权利要求2所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述PU被动约束链(S2)的结构包括移动副二(5)和虎克铰二(6)，所述移动副二(5)为被动关节，包括第二固定部(51)和第二移动部(52)，所述第二固定部(51)固定连接于所述静平台(4)与所述上夹具(7)之间，所述第二移动部(52)通过虎克铰二(6)与所述下夹具动平台(8)连接，使得所述下夹具动平台(8)具有绕所述虎克铰二(6)的两个转轴转动的两个转动自由度，和沿所述第二移动部(52)移动的一个平动自由度。

4.根据权利要求3所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述第二固定部(51)上设有固定导轨，所述第二移动部(52)与所述固定导轨滑动连接，所述固定导轨与所述静平台(4)及所述上夹具(7)之间分别形成夹角；所述虎克铰二(6)的与第二移动部(52)固连的铰支座中设置的转轴平行于所述固定导轨。

5.根据权利要求4所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述下夹具动平台(8)上形成倾斜向上延伸的连接段(81)，所述连接段(81)与所述固定导轨成夹角，所述下夹具动平台(8)利用所述连接段(81)的端部通过所述虎克铰二(6)与所述第二移动部(52)连接。

6.根据权利要求2所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，四条UPS驱动支链(S1)分布在所述PU被动约束链(S2)的周围，四个虎克铰一(1)沿圆周方向均匀分布于所述静平台(4)上；四个球副(3)沿圆周方向均匀分布于所述下夹具动平台(8)边缘位置。

7.根据权利要求6所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，四个虎克铰一(1)的转轴相互对应平行设置。

8.根据权利要求2所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述移动副一(2)采用直线驱动装置，驱动动力为气动、电动或液压。

9.根据权利要求1所述的重载4UPS-PU并联夹取机器人，其特征在于，所述下夹具动平台(8)及所述上夹具(7)上分别设有对应的凹槽，所述凹槽与待夹取物体轮廓相匹配。