[发明专利]磨挫工具的控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110633980.9 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN113400305B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人： | 北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61F2/46;A61F2/34;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 沈惠娟 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磨挫工具的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中磨挫工具的控制方法包括获取磨挫工具在基坐标系下的初始姿态和关键点的位置坐标；基于变换矩阵将磨挫工具由初始姿态变换为运动姿态；固定磨挫工具顶端的位置坐标，通过机器臂控制磨挫工具在运动姿态下进行磨挫，并根据机械臂法兰原点的运动轨迹调整磨挫工具的位姿，还包括当髋臼杯的内球面球心的当前位置坐标和磨挫深度限位点之间的坐标差值小于或等于预设阈值时，通过机械臂控制磨挫工具停止运动。由此可以在术者进行髋臼磨挫的过程中对磨挫工具运动的角度和深度进行控制，避免磨坏髋臼，从而提高磨挫工具的使用安全性以及患者的手术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 工具 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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