[发明专利]一种基于毫米波与惯性融合导航的安防机器人在审
| 申请号： | 202110617824.3 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113843788A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 李方东;郑睿;赵传超;李浩;戴虎 | 申请（专利权）人： | 安徽师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G01C21/16;G01S7/292;G01S7/35;G01S13/06;G01S13/86;G01S13/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241002 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于毫米波与惯性融合导航的安防机器人，在基于调频毫米波导航系统研究的基础上，为了进一步提高安防机器人的导航精度，根据捷联式惯性导航系统装置，研究安防机器人的惯性导航数学模型，开展基于惯性传感器的安防机器人导航实验，获取相关的导航误差数据。以毫米波导航系统输出的导航位置作为观测量，建立量测方程；以惯性导航系统输出的导航信息作为状态量，建立状态方程；将两种导航系统装置输出，作为融合滤波器的输入，研发了基于毫米波与惯性融合的安防机器人导航系统装置；并完成机器人在烟雾、昏暗环境下的导航测试，实验结果表明：基于该装置，提高了安防机器人的导航精度，且机器人能灵活处理导航路径中的障碍物，验证了该方案的有效性和可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 毫米波 惯性 融合 导航 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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