[发明专利]一种可运动解耦的连续体机器人控制方法有效
| 申请号： | 202110608575.1 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113334381B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 刘浩;王重阳;黎定佳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可运动解耦的连续体机器人控制方法，包括以下步骤：建立机器人正运动学末端位姿矩阵；通过对机器人正运动学末端位姿矩阵的求逆解得到机器人关节向量；将关节向量对驱动关节的驱动变量进行映射；根据驱动变量对机器人进行控制。可以实现远端连续体段与近端连续体段的驱动解耦，以及末端位姿的分离，并针对该构型的机器人设计了一种可单独求解出机器人逆运动控制的每个驱动变量的直接逆运动学求解算法，简化了控制计算过程。该直接逆运动学求解算法无需多次迭代，稳定可靠，避免了传统的雅克比迭代求运动学逆解中存在的精度不高、不稳定、收敛慢等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 连续 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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