[发明专利]一种全局点云配准方法、系统、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202110600589.9 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113344992B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 郭亮;李仕坤;刘建亚;吕若丹 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/11 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 264209 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种全局点云配准方法、系统、存储介质及设备，获取原始点云数据，对数据中源点云和目标点云中的每一个兴趣点，计算其邻域；计算兴趣点的切平面，并将邻域中的点映射到切平面上，计算切平面的法向量，将切平面上的所有映射点与兴趣点构成映射向量；计算映射点组成的向量之间的夹角，根据夹角判断兴趣点中的边界点，获得源边界点云和目标边界点云；计算源边界点云和目标边界点云在各坐标轴上的坐标方位之差，确定超过差值阈值的点云进行对应坐标轴的局部分割，判断是否符合要求，如果不符合则进行全局分割，否则进行配准。本发明能够实现计算量小、降低成本且速度快的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 点云配准 方法 系统 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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