[发明专利]一种基于毫米波雷达的无人机定位方法在审
| 申请号： | 202110588348.7 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113419235A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 何斌;宋书平;陈杰;沈润杰;李刚;周艳敏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S13/42 | 分类号： | G01S13/42;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人机定位方法，包括标定阶段和定位阶段，标定阶段包括：获取无人机的地面坐标；提取雷达点云数据中的特征点并得到特征点的地面坐标；定位阶段包括：获取当前帧雷达点云数据并预处理；获取无人机运动数据并与雷达点云数据进行融合；提取雷达点云数据中的特征线段；将当前帧的特征线段与上一帧的特征线段进行配准，找到匹配特征点和新增特征点；基于匹配特征点在地图上的地面坐标，得到无人机的地面坐标、新增特征点的地面坐标。与现有技术相比，本发明基于毫米波雷达的点云数据进行特征点匹配定位，定位精度高，毫米波雷达可以减轻无人机负载，提高无人机定位精度，能够实现全天候全天时的无人机定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 毫米波 雷达 无人机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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