[发明专利]一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法有效
| 申请号： | 202110588274.7 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113359782B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 邹诚;李灵峰;孔令华 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01S7/48 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 裴金华 |
| 地址： | 350118 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法。该方法包括基于激光雷达点云数据流以及图像数据流融合生成彩色点云图；计算彩色点云图中的至少一个平滑区域，将距离无人机最近的平滑区域作为初始着陆点，并控制无人机向初始着陆点移动；在移动至初始着陆点的过程中，对所有平滑区域对应的语义信息进行可视化分析，筛选得到至少一个安全平滑区域；将距离无人机当前位置最近的安全平滑区域确定为最终着陆点，控制无人机降落至最终着陆点。本发明实现了不依靠GPS、IMU等不可靠传感器信息，在各种地形上空自主选取区域内最佳降落点进行降落，且能够快速有效的对存在安全隐患的降落地点进行筛选。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 lidar 图像 数据 无人机 自主 选址 降落 方法 | ||
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