[发明专利]一种具有可变柔度方向的刚柔耦合装置和一种机械臂在审
| 申请号： | 202110581555.X | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113246102A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 张宪民;杜俊杰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李秋武 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有可变柔度方向的刚柔耦合装置，包括末端平台和4个柔顺机构；4个柔顺机构以末端平台为中心均匀分布于末端平台四周；每个柔顺机构均包括机架和2个子机构；每个子机构均设有转动件、牵引件、支架和驱动装置；转动件转动连接于机架；驱动装置用于驱使转动件转动；牵引件与转动件之间通过柔性旋转副连接；支架转动连接于牵引件，支架与末端平台之间通过柔性平动副连接，在一个平动方向上具有较大的柔度而在其余运动方向上具有较小的柔度。可变柔度方向表现为通过控制机构内部分构件的位置，其柔性自由度方向可以被精确且大范围地控制，从而实现机器人末端平台可变柔度方向的功能。本发明还涉及一种机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 可变 方向 耦合 装置 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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