[发明专利]高冗余度柔顺机器人关节、机器人、关节结构有效
| 申请号： | 202110580447.0 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113305876B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 李诗濛;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;深圳市星轮科技有限公司;青岛智能产业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有的机器人关节难以实现灵活柔顺的力/位置混合控制的问题，具体涉及一种高冗余度柔顺机器人关节、机器人、关节结构；其中，关节包括关节壳体以及装设于关节壳体的电机组件、减速器组件、负载轴组件；负载轴组件包括负载轴和负载轴末端滑轮；电机组件包括M个电机，减速器组件包括M个减速器末端滑轮和N个减速器，减速器末端滑轮通过减速器与电机连接或者减速器末端滑轮与电机连接；减速器末端滑轮与负载轴末端滑轮通过柔索组件传动连接；本发明通过多台不同的电机与减速器组合，在柔索滑轮机构的串联下与负载相连，仅仅依靠多台电机之间的补偿以及对于关节滞后特性的利用，有效实现柔顺的力/位置控制。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 柔顺 机器人 关节 结构 | ||
【主权项】：
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