[发明专利]基于子地图的多智能体协同地图构建方法和装置有效
| 申请号： | 202110579352.7 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113192153B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 余金城;胥智林;汪玉;杨华中 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T11/00 | 分类号： | G06T11/00;G06T7/30;G06T3/40;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于子地图的多智能体协同地图构建方法和装置，包括：构建单机局部子地图和构建智能体的全局地图，将N个所述单机局部子地图进行融合拼接为所述智能体的全局地图，N为正整数；其中，所述单机局部子地图通过以下步骤进行构建：步骤S1，接收单机上的传感器数据；步骤S2，利用所述传感器数据，和根据关键帧的更新策略，判断当前帧是否为所述关键帧，若所述当前帧为关键帧，则新建子地图；步骤S3，将所述传感器数据插入到所述新建子地图之后，完成单机局部子地图构建；步骤S4，将所述局部子地图发送至所述智能体中，并重复执行步骤S1‑S3，当执行次数满足预设值时，停止执行，解决现有技术中的低延迟、低代价的多智能体协同地图构建的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 智能 体协 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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