[发明专利]基于子地图的多智能体协同地图构建方法和装置

权利要求书

1.一种基于子地图的多智能体协同地图构建方法，其特征在于，包括构建单机局部子地图和构建智能体的全局地图，其中，所述单机局部子地图通过以下步骤进行构建：

步骤S1，接收单机上的传感器数据；

步骤S2，根据关键帧的更新策略判断当前帧是否为所述关键帧：若所述当前帧为关键帧，则新建子地图，其中，所述当前帧为目前传感器的数据，所述更新策略包括每间隔M帧输入帧就选定一张输入帧为关键帧，M为正整数；

步骤S3，将所述传感器数据插入到所述新建子地图之后，完成单机局部子地图构建，将多个所述单机局部子地图拼接为单机子地图；

步骤S4，将所述单机子地图发送至所述智能体中，所述智能体根据后端优化的轨迹对多个所述单机子地图进行融合拼接，以构建所述智能体的全局地图，并重复执行步骤S1-S3，当执行次数满足预设值时，停止执行。

2.根据权利要求1所述的多智能体协同地图构建方法，其特征在于，每个所述单机局部子地图包含多帧的所述传感器数据。

3.根据权利要求1或2所述的多智能体协同地图构建方法，其特征在于，在构建所述智能体的全局地图中，所述智能体使用所述单机局部子地图生成场景描述符，在所述单机局部子地图的层面上进行回环检测。

4.根据权利要求3所述的多智能体协同地图构建方法，其特征在于，在后端优化阶段，所述智能体使用所述单机局部子地图对检测到的回环进行地图配准，用于生成优化中的约束条件。

5.一种基于子地图的多智能体协同地图构建装置，其特征在于，

包括构建单机局部子地图模块和构建智能体的全局地图模块，其中，所述单机局部子地图模块包括：

接收模块，用于接收单机上的传感器数据；

判断模块，用于根据关键帧的更新策略判断当前帧是否为所述关键帧：若所述当前帧为关键帧，则新建子地图，其中，所述当前帧为目前传感器的数据，所述更新策略包括每间隔M帧输入帧就选定一张输入帧为关键帧，M为正整数；

插入模块，将所述传感器数据插入到所述新建子地图之后，完成单机局部子地图构建，将多个所述单机局部子地图拼接为单机子地图；

发送模块，将所述单机子地图发送至所述智能体中，所述智能体根据后端优化的轨迹对多个单机子地图进行融合拼接，以构建所述智能体的全局地图，并重复执行步骤S1-S3，当执行次数满足预设值时，停止执行。

6.根据权利要求5所述的多智能体协同地图构建装置，其特征在于，在所述插入模块中，每个所述单机局部子地图包含多帧的所述传感器数据。

7.根据权利要求5或6所述的多智能体协同地图构建装置，其特征在于，在所述智能体的全局地图模块中，所述智能体使用所述单机局部子地图生成场景描述符，在所述单机局部子地图的层面上进行多机之间的回环检测。

8.根据权利要求7所述的多智能体协同地图构建装置，其特征在于，在后端优化阶段，所述智能体使用所述单机局部子地图对检测到的回环进行地图配准，用于生成优化中的约束条件。