[发明专利]一种事件触发-神经动态规划的机械臂分散跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110561086.5 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113211446A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 张振国;马冰;潘强;卢曾鹏;安天骄;任晓琳;周帆;董博 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种事件触发‑神经动态规划的机械臂分散跟踪控制方法，该方法为：构建基于关节力矩反馈技术的模块化机械臂子系统动力学模型，通过设计综合跟踪性能、控制器输出和近似模型项的改进代价函数，引入事件触发机制，当且仅当满足触发条件时对系统控制律进行更新，利用评价神经网络近似求解基于事件触发机制的哈密尔顿方程，最终得到基于事件触发机制的模块化机械臂关节模块子系统神经‑最优跟踪控制策略，保证机械臂系统在与外界环境接触时安全稳定地运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 事件 触发 神经 动态 规划 机械 分散 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长春工业大学，未经长春工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110561086.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
