[发明专利]一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法有效
| 申请号： | 202110552402.2 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113269838B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 刘瑾瑜;武彤晖;危渊;钟梦溪 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/62;G06T7/12;G06V10/762;G06V10/46;G06F30/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法，包括：图像预处理，对输入图像进行灰度化处理以及腐蚀膨胀操作；纵向障碍提取，从预处理过的图像中过滤出障碍物所属像素，通过对每列像素个数统计，提取每列像素对应障碍的位置；障碍分割，根据提取出各列像素对应的实体坐标，进行列方向扫描操作，判断各列之间是否属同一障碍物，判断相邻障碍之间的遮挡关系；异常处理，对初步进行障碍分割的结果进行异常处理，提取宽度过长的并排障碍物，取中点分割为两个障碍，提取画面边缘的障碍物，通过侧边顶点确定其位置；结果输出。本发明通过充分利用环境几何信息和相机成像原理，在满足精度需求下极大减小了计算资源要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 fira 平台 障碍物 视觉 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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