[发明专利]一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法在审
| 申请号： | 202110548494.7 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113359168A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李飞;孙子皓 | 申请（专利权）人： | 北京数研科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 苏泳生 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，包括将图像使用Canny边缘检测算法提取障碍物的轮廓，估出图像中物体的三维坐标；在点一线约束下，基于匹配项约束进行帧间的直线段匹配，基于匹配的直线段提取信号遮挡区域；构建卫星、接收机和反射面之间的关系，将能反射信号的建筑物看做平面，接收机沿道路方向行进，再将GNSS接收机使用的地心坐标系换算成以天线相位中心为圆点的载体坐标系，参考最大临界角和卫星截止高度角选星，按照反距离平方加权的思想设计权值函数，用降权处理的方式来计算定位结果。本发明通过基于Canny边缘检测结果进行LSD检测的方法，使得检测过程耗时更短，作为一种提高GNSS定位精度的有效手段。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 辅助 gnss 视距 信号 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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