[发明专利]一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法

权利要求书

1.一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1: 解算反射面参数，将相机获取的图像，使用Canny边缘检测算法提取边缘和直线检测提取障碍物的轮廓，估计出图像中物体的三维坐标；

S2: 在点一线约束下基于匹配项约束进行帧间的直线段匹配，基于匹配的直线段提取信号遮挡区域；

S3: 构建卫星、接收机和反射面三者之间的关系，将能够反射信号的建筑物看做平面，接收机沿道路方向行进，设接收机到建筑物的距离为d，建筑物的高度为h，接收机观测到的视线方向上的卫星最低高度为a，靠近载体的建筑物一侧临界高度表示为：；

S4: 若当卫星高度大于临界高度角a时，表示卫星没被遮挡，反之表示该高度角的卫星信号不能直接接收；

S5:然后进行选星，将GNSS接收机使用的地心坐标系换算成以天线相位中心为圆点的载体坐标系，参考最大临界角和卫星截止高度角选星，按照反距离平方加权的思想设计权值函数，用降权处理的方式来计算定位结果。

2.根据权利要求1所述的视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，其特征在于，步骤S1中，图像边缘是由反射系数、几何特征、图像亮度这些物理特征造成的。

3.根据权利要求1所述的视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，其特征在于，步骤S1中，Canny边缘检测算法流程为：使用高斯滤波器预处理，计算图像中每个像素的梯度方向，沿梯度正负方向比较像素梯度强度，检测双阈值，最后抑制弱边。

4.根据权利要求1所述的视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，其特征在于，步骤S4中，GNSS卫星的在轨位置由广播星历计算得出。

5.根据权利要求1所述的视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，其特征在于，步骤S4中，所述载体的天线相位中心在WGS-84坐标系下的位置由上一时刻的定位结果和速度获得。