[发明专利]一种基于语义ORB-SLAM技术的视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110540453.3 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113537208A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 冯善初;林志赟;韩志敏;王博 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/10;G06T7/70 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于语义ORB‑SLAM技术的视觉定位方法及系统，包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB‑D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图，并提供地图保存与加载接口，实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理，实现像素级语义分割，并计算地标信息，将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时，云端提供标签地标信息，再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动，辅助传感设备对环境充分扫描，实时输出移动机器人位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 orb slam 技术 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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