[发明专利]机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法有效
| 申请号： | 202110530116.6 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113305881B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 李康宁 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法，该检测方法包括：获取待检测轨迹；按照预设第一采样步长对待检测轨迹进行采样，得到多个第一采样点；分别获取多个第一采样点一一对应的机器人的多个末端位姿，分别根据末端位姿计算机器人的预设关节轴的轴位置的两个值；判断多个第一采样点中是否存在至少一个第一采样点对应的特征值小于差值阈值，其中，特征值为预设关节轴的轴位置的两个值的差值的绝对值；若存在，则判定待检测轨迹经过预设关节轴对应的奇异区域；若不存在，则判定待检测轨迹不经过预设关节轴对应的奇异区域。本申请所提供的检测方法能够判断机器人的运动轨迹是否经过奇异区域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 规划 阶段 奇异 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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