[发明专利]机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法

说明书

本申请公开了一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法，该检测方法包括：获取待检测轨迹；按照预设第一采样步长对待检测轨迹进行采样，得到多个第一采样点；分别获取多个第一采样点一一对应的机器人的多个末端位姿，分别根据末端位姿计算机器人的预设关节轴的轴位置的两个值；判断多个第一采样点中是否存在至少一个第一采样点对应的特征值小于差值阈值，其中，特征值为预设关节轴的轴位置的两个值的差值的绝对值；若存在，则判定待检测轨迹经过预设关节轴对应的奇异区域；若不存在，则判定待检测轨迹不经过预设关节轴对应的奇异区域。本申请所提供的检测方法能够判断机器人的运动轨迹是否经过奇异区域。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法。

背景技术

机器人的使用在现代非常广泛，机器人在企业的生产中更是必不可少的关键设备，因此对机器人的各项功能要求也越来越高，其中，机器人运动过程中的控制处理一直是机器人领域研究的热点。

奇异区域是多关节串联机器人无法避免的某些特定区域，通过控制处理给定一条轨迹路线，通常可以规避该奇异区域，因此对于奇异区域的确定至关重要。

本申请人在长期的实践工作中，经大量研究发现，在机器人运动的过程中，当奇异区域不确定时，针对机器人的任意一运动轨迹，导致难以预测是否通过奇异区域，进而使得为控制机器人做关于奇异区域的规划较难。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法，能够判断机器人的运动轨迹是否经过奇异区域。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法，所述方法包括：获取待检测轨迹；按照预设第一采样步长对所述待检测轨迹进行采样，得到多个第一采样点；分别获取所述多个第一采样点一一对应的所述机器人的多个末端位姿，分别根据所述末端位姿计算所述机器人的预设关节轴的轴位置的两个值；判断所述多个第一采样点中是否存在至少一个所述第一采样点对应的特征值小于差值阈值，其中，所述特征值为所述预设关节轴的轴位置的两个值的差值的绝对值；若存在，则判定所述待检测轨迹经过所述预设关节轴对应的奇异区域；若不存在，则判定所述待检测轨迹不经过所述预设关节轴对应的所述奇异区域。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请的检测方法包括：获取待检测轨迹；按照预设第一采样步长对待检测轨迹进行采样，得到多个第一采样点；分别获取多个第一采样点一一对应的机器人的多个末端位姿，分别根据末端位姿计算机器人的预设关节轴的轴位置的两个值；判断多个第一采样点中是否存在至少一个第一采样点对应的特征值小于差值阈值，其中，特征值为预设关节轴的轴位置的两个值的差值的绝对值；若存在，则判定待检测轨迹经过预设关节轴对应的奇异区域；若不存在，则判定待检测轨迹不经过预设关节轴对应的奇异区域。本申请的方法能够快速、准确地判断机器人的运动轨迹是否经过奇异区域。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法一实施方式的流程示意图；

图2中一应用场景中步骤S110之前的流程示意图；