[发明专利]一种基于强化学习和视线法的无人艇路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202110517912.6 | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113110504B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 董璐;熊国虹;刘剑;王远大 | 申请（专利权）人： | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210042 江苏省南京市玄武区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习和视线法的无人艇路径跟踪方法，拟采用DDPG对可视距离进行合理的预测，让无人艇“学会”根据当前状态动态地调整可视距离。包括如下步骤：S1.搭建无人艇仿真模型，定义无人艇运动参数；S2.设计基于强化学习基本框架对可视距离进行预测，拟采用双层全连接神经网络作为DDPG四个子网络的基本结构，激活函数采用Leaky‑ReLU；S3.设计强化学习和视线法结合的PID控制框架；S4.对步骤S3中设计好的模型进行训练并保存训练参数。S5.对于同样的初始状态做对比仿真实验、实艇实验。本发明的方法使得船舶在航行过程中获得更高精度、更快速的航迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 视线 无人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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